[정보] ROS를 활용한 SLAM과 내비게이션

날고싶은 커피향

 ROS를 활용한 SLAM과 내비게이션 관련 자료입니다. 

내용 참고 하시기 바랍니다. 

제2회 오픈 로보틱스 세미나 (제10세션 ROS를 활용한 SLAM과 내비게이션) from Yoonseok Pyo

Transcript

1. ROS 를 활용한 SLAM과 내비게이션 The 2nd Open Robotics Seminar 표윤석 WWW.OROCA.ORG Section 10. 2014/12/21

2. ROSRobot Operating System

3. ROSRobot Operating System

4. 뭔 말이야? ㅡㅡ;;

5. 뭐야? OTL... 더 어려워 보이잖아! ㅡㅡ;;

6. 좀~ 쉽게 갑시다! 길 찾기 어때요?

7. by Wikimol, CC BY-SA 3.0 길 「명사」 1. 사람이나 동물 또는 자동차 따위가 지나 갈 수 있게 땅 위에 낸 일정한 너비의 공간. 2. 물 위나 공중에서 일정하게 다니는 곳. 3. 걷거나 탈것을 타고 어느 곳으로 가는 노 정(路程). -국립국어원 표준국어대사전-

8. Ciaran Griffin, http://www.gettyimages.com 길 「명사」 1. 사람이나 동물 또는 자동차 따위가 지나 갈 수 있게 땅 위에 낸 일정한 너비의 공간. 2. 물 위나 공중에서 일정하게 다니는 곳. 3. 걷거나 탈것을 타고 어느 곳으로 가는 노 정(路程). -국립국어원 표준국어대사전-

9. 나침반도 없고 지도도 없다면?

10. http://www.pinterest.com/jerodor/cagaduisimo/

11. Big Dipper, by Magnus Manske, Public Domain pixabay.com, CC0

12. 상상해 보세요! 어둠 속 길 찾기

13. 로봇의 길 찾기 (이제부터는 성실히 풀어가 볼게요.)

14. A에서 B까지 가자! 장애물은 피해서… 무사히 도착!

15. A에서 B까지 가자! 장애물은 피해서… 무사히 도착! ① 위치: 로봇의 위치 계측/추정하는 기능 ② 센싱: 벽, 물체 등의 장애물의 계측하는 기능 ③ 지도: 길과 장애물 정보가 담긴 지도 ④ 경로: 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능

16. StarGazer Vicon MXEstimote (Beacon)

17. Kobuki

18. pixabay.com, CC0  로봇은 길을 찾아가기 위해 지도가 필요하다!  지도  도로와 같은 기반 시설의 경우 디지털 지도 OK!  병원, 카페, 회사, 가정집의 지도?  탐사, 붕괴된 위험지역의 지도?  SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) 지도? 없으면 만들자! 여긴 어디? 지도 만들자같이

19. https://students.cs.byu.edu/~cs470ta, http://vimeo.com/3423169

20. pixabay.com, CC0, www.willowgarage.com CC BY 3.0 ① 위치 ② 센싱 ③ 지도 ④ 경로

21. pixabay.com, CC0, www.willowgarage.com CC BY 3.0 ① 위치 ② 센싱 ③ 지도 ④ 경로 위치+센싱 → 지도 위치+센싱+지도 → 경로 SLAM Navigation

22. ROSRobot Operating System

23. https://www.openslam.org/gmapping.html

24. $ sudo apt-get install ros-indigo-kobuki* ros-indigo-gmapping ros-indigo-navigation $ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/oroca/oroca-ros-pkg.git $ cd ~/catkin_ws && catkin_make

25. $ roscore $ roslaunch kobuki_node minimal.launch $ sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0 $ roslaunch kobuki_slam kobuki_slam.launch $ rosrun rviz rviz -d `rospack find kobuki_slam`/rviz/kobuki_slam.rviz $ roslaunch kobuki_keyop safe_keyop.launch $ rosrun map_server map_saver

26. 2차원 점유 격자 지도(OGM, Occupancy Grid Map) • 흰색 = 로봇이 이동 가능한 자유 영역 (free area) • 흑색 = 로봇이 이동 불가능한 점유 영역 (occupied area) • 회색 = 확인되지 않은 미지 영역 (unknown area)

27. https://mirror.enha.kr/

28. SLAM, Navigation 은 기본 기능이고 상위에 서비스 또는 모바일 로봇 자체를 하고 싶다고요? 그렇다면 SLAM, Navigation 은 그대로 쓰시고 좀 더 시간을 원하시는 부분에 투자하세요. 세상에 없는 유니크한 당신만의 로봇을 기대해 봅니다.

29. SLAM, Navigation 을 더 공부하고 싶다고요? 모든 소프트웨어는 오픈 소스 입니다. 마음껏 보고, 이해해 보고, 기능도 추가하며 공부해 보세요. 이보다 더 좋은 교과서는 없습니다. SLAM, Navigation 은 기본 기능이고 상위에 서비스 또는 모바일 로봇 자체를 하고 싶다고요? 그렇다면 SLAM, Navigation 은 그대로 쓰시고 좀 더 시간을 원하시는 부분에 투자하세요. 세상에 없는 유니크한 당신만의 로봇을 기대해 봅니다.

30. http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter, CC0

31. S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press, Cambridge, MA, 2005.

32. ∆𝑡𝑡 � 𝑎𝑎 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ∆𝑡𝑡 � 𝑎𝑎 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 Dynamic Window 𝑣𝑣 𝜔𝜔 D. Fox, W. Burgard and S. Thrun, The dynamic window approach to collision avoidance, IEEE Robotics & Automation Magazine

33. Goal

34. Goal

35. Goal

36. SLAM, Navigation 을 더 공부하고 싶다고요? 모든 소프트웨어는 오픈 소스 입니다. 마음껏 보고, 이해해 보고, 기능도 추가하며 공부해 보세요. 이보다 더 좋은 교과서는 없습니다. SLAM, Navigation 은 기본 기능이고 상위에 서비스 또는 모바일 로봇 자체를 하고 싶다고요? 그렇다면 SLAM, Navigation 은 그대로 쓰시고 좀 더 시간을 원하시는 부분에 투자하세요. 세상에 없는 유니크한 당신만의 로봇을 기대해 봅니다.

37. Thank you for your attention. Yoonseok Pyo passionvirus@gmail.com www.robotpilot.net WWW.OROCA.ORG